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第三百五十四章 上课

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没有什么要求。

    林纳上了一会的课,又注意到了嘉一,整个教室里面,也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。

    他前两天才讲完常微分方程,今天就开始说偏微分,没有瞢圈的也只能是提前学过的了。

    他伸手一指嘉一,对其余人说道:“看你们这个样子,就像是我说的和你们不是一个语言一样,还是让嘉一上来说一说吧,或许他和你们年纪接近,会让你们更加便于理解。”

    说着,就招呼嘉一上来。

    嘉一也没有怯场,这也不是第一次了,刚开学的时候嘉一还经常来上课,被林纳拉上去好几次了,要不是解题,要不是讲解思路,甚至还有带过大半截的课。

    上台之后,嘉一向林纳示意过后,说:“我也不知道该怎么讲,就出一道题,和大家讲一讲解题思路吧。”

    他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲,但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题,他想了一下,将几个参数忽略,简化条件,并且理想化之后,作为题目出了出来。

    “有一个加速向下的量,归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系,即k为归一化的旋转矩阵r(b-e)...最后,我们根据这个来计算向下的偏差。”

    嘉一的题目写完,向下一看,却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些,没有一个人的表情轻松的。

    特鲁迪在嘉一上去的时候,还想着嘉一能够说些清楚一些,前几次嘉一上台的时候,无论是解题还是授课思路都很清晰,而且十分的详细,不会省略一些自己看起来没有必要的步骤,所以在特鲁迪眼里,嘉一的授课水平其实还要高一些。

    但是这个题目一些出来,他感觉自己连读懂题目都有些难了,这到底说的是啥。

    嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法,直接就开始解题:“我们首先构建目标姿态旋转矩阵,然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d,取两个矩阵中的z轴向量,即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_cp反对称矩阵,计算yaw的误差,进一步更新误差值e...”

    嘉一说的很快,刷刷刷写的也快,底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了,稍微有点延迟,就完全跟不上进度了,和以前那个解题详细,力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了,几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来,毕竟这是魔法世界,搞出来一个一模一样的人还是很简单的。

    嘉一刷刷刷将题解完,感觉还不过瘾,继续解到:“获取当前角速度值r,计算得到角速度差rates_err,对角速度差rates_err进行计算,考虑飘逸补偿,最后得出调整需要的值。”

    见到嘉一解题结束,林纳连忙上来拦住了嘉一,把他请了下去,然后说:“这一题你们应该记下来,如果什么时候你们能够独立的解开这道题,那么你们至少有四年级的水平了,离出师也就不远了。”

    林纳有些怀疑嘉一是不是故意的,虽然他平时上课有些天马行空,但是至少不会偏的太远,可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了,感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。

    不过嘉一这个时候却没有精力来做他想,他也和其余人一样,在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路,同时,他还写下了一些刚刚的心得。

    虽然这到题目是简化了很多条件,理想化下的情况,但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发,让他在混乱中,看见了曙光。
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